自動插件機的核心——運動控制器
2019-11-25 08:43:31深圳富興智能裝備有限公司
自動插件機要想運轉(zhuǎn)起來離不開電機,而要想電機按照你的思維方式運轉(zhuǎn)就離不開運動控制器。電機的運轉(zhuǎn)模式是靠運動控制器來控制的。例如,交流接觸器被行程開關(guān)控制后,電機將向下運行,實現(xiàn)電機的向上運行,達(dá)到規(guī)定的位置,或者用時間繼電器控制電機的正反轉(zhuǎn)或停一會兒,再停一會兒。
自動插件機要想運轉(zhuǎn)起來離不開電機,而要想電機按照你的思維方式運轉(zhuǎn)就離不開運動控制器。電機的運轉(zhuǎn)模式是靠運動控制器來控制的。例如,交流接觸器被行程開關(guān)控制后,電機將向下運行,實現(xiàn)電機的向上運行,達(dá)到規(guī)定的位置,或者用時間繼電器控制電機的正反轉(zhuǎn)或停一會兒,再停一會兒。
自動插件機運動控制器的特點:
(1)硬件簡單。插入運動控制器并連接信號線形成系統(tǒng);
(2)可以利用PC機已經(jīng)擁有的豐富軟件進行開發(fā);
(3)運動控制軟件代碼具有通用性和可移植性。
(4)有許多工程師可以進行開發(fā)工作,無需太多培訓(xùn)就可以進行開發(fā)。
自動插件機運動控制器的控制形式:
點位運動控制:即只需要終點位置,與運動的中間過程,即運動軌跡無關(guān)。相應(yīng)的運動控制器需要快速的定位速度,并且在運動的加速和減速部分采用不同的加速和減速控制策略。
在加速過程中,為了使系統(tǒng)快速加速到設(shè)定速度,系統(tǒng)的增益往往會提高,加速度也會增加,減速結(jié)束時采用S曲線減速控制策略。為了防止系統(tǒng)就位后晃動,計劃就位后,系統(tǒng)的增益會適當(dāng)降低。最大程度上保證自動插件機上元器件的穩(wěn)定。因此,關(guān)鍵是運動控制器通常具有在線可變控制參數(shù)和可變加速和減速曲線的能力。
連續(xù)軌跡運動控制:這種控制也叫輪廓控制,主要應(yīng)用于傳統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)和切割系統(tǒng)的運動輪廓控制。相應(yīng)的運動控制器要解決的問題是如何使系統(tǒng)高速運動,保證自動插件機在精準(zhǔn)插件的同時保證高效率。處理小線段時,有多段程序預(yù)處理功能。
同步運動控制(Synchronousmotioncontrol):指多軸之間的協(xié)調(diào)運動控制,可以是整個運動過程中多軸的同步,也可以是運動過程中的局部速度同步。主要應(yīng)用于需要電子齒輪箱和電子凸輪功能的系統(tǒng)控制。的相應(yīng)控制算法運動控制器經(jīng)常采用自適應(yīng)前饋控制。通過自動調(diào)整控制量的幅度和相位,在輸入端增加了與干擾幅度相等且相位相反的控制功能,以抑制周期性干擾并確保系統(tǒng)的同步控制。